so101_green_block_in_orange_box_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_green_block_in_orange_box_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 2605
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:10)

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人状态观测，关节位置与action字段相同。
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 前置摄像头视频，高度480像素，宽度640像素，3通道。
  • 视频信息: 编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，无音频。
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 腕部摄像头视频，高度480像素，宽度640像素，3通道。
  • 视频信息: 编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，无音频。
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失