eval_so101_rollout5_green

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含1个片段、451帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、三个摄像头的图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务。

This robotic dataset was created using LeRobot, comprising 1 episode, 451 frames, and 1 task. The data files have a size of 100 MB, the video files measure 200 MB, and the frame rate is 30 fps. The dataset structure includes actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), images from three cameras (480×640 resolution, 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robotic tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_rollout5_green
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 451
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据，索引范围为 "0:1"。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前状态。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (observation.images)

包含三个相机视角的图像数据，均为视频格式。

相机1 (camera1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

相机2 (camera2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

相机3 (camera3)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]