Airbot_MMK2_Airbot_MMK2_storage_potato_left

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。它包含69个片段，总计8728帧，以30 FPS的速率捕获，并包含来自四个摄像头视角的视频数据。主要任务是用左手拿起土豆并将其放入储物盒中。数据集还包括各种注释、传感器数据和元数据，适用于机器人技术中的多样化学习方法。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_storage_potato_left 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Airbot_MMK2_storage_potato_left
• 任务类别: 机器人学
• 主要语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

任务与场景

• 主要任务指令: 用左手拿起土豆并将其放入储物盒。
• 场景类型: 家庭->厨房
• 涉及物体: potato(unknown), storage_box(unknown)

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
  • cam_front_rgb
• 相机信息:
  • 所有相机：dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=av1, 像素格式=yuv420p
• 坐标系: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: end_rotation_dim
  • 末端执行器平移: end_translation_dim

数据集统计

指标	数值
总情节数	69
总帧数	8728
总任务数	8
总视频数	276
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	322.26 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0:68

数据集结构

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个块，每个块大小为1000。

目录结构

Airbot_MMK2_Airbot_MMK2_storage_potato_left_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (57 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

任务描述

• 标准化任务描述: pick up the potato with left hand and put it in the storage box.
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

子任务

数据集包含8个不同的子任务：

1. 用右手夹爪抓取土豆 (索引: 0)
2. 用左手夹爪抓取土豆 (索引: 1)
3. 异常 (索引: 2)
4. 用左手夹爪将土豆放入储物盒的左侧隔间 (索引: 3)
5. 结束 (索引: 4)
6. 静态 (索引: 5)
7. 用右手夹爪将土豆放入储物盒的右侧隔间 (索引: 6)
8. null (索引: 7)

原子动作

• grasp
• pick
• place

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• observation.images.cam_*_rgb: 视频数据，形状为480x640x3，帧率30fps。
• observation.state: 浮点型状态数据，维度36，包含左右臂及手部关节角度。
• action: 浮点型动作数据，维度36，结构与状态数据对应。
• 其他特征包括时间戳、帧索引、情节索引、任务索引、子任务标注、场景标注以及末端执行器的各种状态和动作数据。

贡献者与链接

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队。
• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

使用条款

访问此数据集即表示您同意在您的研究/出版物中引用相关论文，并同意不使用该数据集进行对人类受试者造成伤害的实验。

版本信息

初始发布。