eval_act_so100_movella_B2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含850帧数据，1个任务和2个视频。数据格式为parquet，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集包含动作、观察状态、图像和时间戳等信息。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为6，分别对应机器人的六个关节。图像数据包括侧面和上方视角，分辨率为480x640，通道数为3。时间戳和帧索引等辅助信息也包含在数据集中。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeted at the field of robotics. It contains 850 frames, 1 task, and 2 videos. The data is stored in Parquet format, with the videos featuring a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset encompasses action data, observation states, image data, timestamps and other auxiliary information. Both action and observation state data are of float32 data type, with a shape of 6, which correspond to the six joints of the robot respectively. The image data covers side-view and top-view perspectives, with a resolution of 480×640 and 3 color channels. Auxiliary information such as timestamps and frame indices are also included in the dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_so100_movella_B2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 850
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

3. 观测图像 (observation.images.side)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 是否有音频: false

4. 观测图像 (observation.images.above)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 是否有音频: false

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]