banana_bowl_combined_v2

该数据集是通过LeRobot工具创建的，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower类型的机器人。数据集包含140个episodes，总计40459帧，覆盖3个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、顶部摄像头图像（分辨率为720x1280，3通道，视频编码为h264）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构包括训练分割（0:140），并支持通过chunk和file索引访问数据。

This dataset was developed using the LeRobot toolkit, focusing on the robotics field and specifically tailored for so_follower-type robots. It contains 140 episodes, totaling 40,459 frames across 3 distinct tasks. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB, operating at a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (matching the same joint positions as the actions), top-mounted camera images (with a resolution of 720×1280, 3 channels, and encoded with h.264), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure incorporates a training split (0:140), and supports data access via chunk and file indices.

原始信息汇总

数据集概述：banana_bowl_combined_v2

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Frobotics/banana_bowl_combined_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人学习提供训练数据。

• 机器人类型：so_follower
• 总剧集数 (Episodes)：140
• 总帧数 (Frames)：40,459
• 总任务数 (Tasks)：3
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB (Parquet)
• 视频文件大小：200 MB (MP4)
• 数据分割：全部 140 个剧集用于训练 (train: 0:140)

数据集结构

数据集包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件，组织方式如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) 的位置数据
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作特征相同的6个关节位置数据
observation.images.top_camera	video	[720, 1280, 3]	顶部相机采集的视频图像，分辨率720x1280，3通道(RGB)，使用H264编码，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

许可证与引用

• 许可证：Apache-2.0
• 引用：BibTeX 信息目前不可用，标记为 [More Information Needed]。