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该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对so_follower机器人类型。它包含1个episode、1602帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括：动作（一个6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、两个图像观测（side和up视角，均为480x640x3的视频，编码为h264，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集主要用于训练或评估机器人控制任务，侧重于关节位置和视觉观测的集成。

This is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 1 episode, 1602 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet file format, with a total data size of 100 MB, and the total size of the accompanying video files is 200 MB at a frame rate of 30 fps. The dataset features include: actions (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions identical to the action space), two image observations from side and up viewpoints (both are 480x640x3 resolution videos encoded in H.264 format with no audio), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is primarily used for training or evaluating robotic control tasks, focusing on the integration of joint position and visual observations.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学习数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 总帧数: 1602 帧
• 总集数 (Episodes): 1
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据分割

训练集：0:1（即单个 episode 全部用于训练）

特征与数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令（包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面视角视频，H.264编码，30 FPS，分辨率为 480x640
observation.images.up	video	(480, 640, 3)	上视角视频，H.264编码，30 FPS，分辨率为 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 主要数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

动作与状态维度说明

动作和状态观测均为 6 维，具体包括：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪开合）