c04_morcos_20260602145832

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含双机械臂（starpilot_yam_gripper机器人类型）的演示数据，总共有5个episodes和616帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（14维浮点数，代表两个机械臂的位姿和夹爪宽度）、状态观测（32维浮点数，包括编码器角度、IMU数据、位姿和夹爪状态）以及多个摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率480x640，3通道，视频格式）。摄像头包括左腕0号摄像头、右腕0号摄像头和四个基座摄像头（0-3号）。数据集以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或计算机视觉任务。This is a robotics dataset constructed using the LeRobot toolkit. It contains demonstration data for a dual-arm robotic system (model: starpilot_yam_gripper), with a total of 5 episodes and 616 frames at a frame rate of 30fps. The dataset includes three core data modalities: 1) Actions: 14-dimensional floating-point vectors representing the poses and gripper widths of the two robotic arms; 2) State observations: 32-dimensional floating-point vectors covering encoder angles, IMU data, end-effector poses and gripper states; 3) RGB and depth images from multiple cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and stored in video format. The camera setup consists of left wrist camera 0, right wrist camera 0, and four base cameras numbered 0 to 3. The dataset is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format. This dataset is suitable for applications including robotic control, imitation learning and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: c04_morcos_20260602145832
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集规模

• 总片段数: 5 个
• 总帧数: 616 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 全部 5 个片段

机器人信息

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

数据结构

数据集包含以下特征字段：

动作 (Action)

• 维度: 14 维
• 数据类型: float32
• 包含字段:
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测状态 (Observation.State)

• 维度: 32 维
• 数据类型: float32
• 包含字段:
  • 手臂1 (arm1): 编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿 (位置+四元数)、夹爪开启状态、夹爪距离
  • 手臂2 (arm2): 同上

观测图像 (Observation.Images)

数据集包含 8 个摄像头视角的图像数据，均为视频格式：

• left_wrist_0_camera_rgb_image: 左腕 RGB 图像，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 左腕 RGB 深度图（实际为 RGB，非深度图），分辨率 480×640，3 通道
• right_wrist_0_camera_rgb_image: 右腕 RGB 图像，规格同上
• right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 右腕 RGB 深度图（实际为 RGB），规格同上
• base_0_camera_rgb_image: 基座摄像头0 RGB 图像
• base_1_camera_rgb_image: 基座摄像头1 RGB 图像
• base_2_camera_rgb_image: 基座摄像头2 RGB 图像
• base_3_camera_rgb_image: 基座摄像头3 RGB 图像

所有图像均为 H.264 编码，30 FPS，无音频。

其他字段

• timestamp: float32，1 维
• frame_index: int64，1 维
• episode_index: int64，1 维
• index: int64，1 维
• task_index: int64，1 维

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充