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收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术领域的数据集，适用于机器人任务。数据集包含1个训练集，共1个episode和1197帧，帧率为30fps。数据格式为Parquet文件，视频格式为MP4。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自前置摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道）。数据集采用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower。
This dataset is constructed using LeRobot, targeted for tasks in the robotics domain. It includes one training set, which contains 1 episode and 1197 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, and the supporting videos are in MP4 format. Its features cover action and observation.state, involving 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation/depression, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as image observations from the front-facing camera with a resolution of 480x640 and 3 channels. This dataset is licensed under Apache 2.0, and the corresponding robot type is so_follower.
数据集概述
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用LeRobot创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总集数: 1
- 总帧数: 1197
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 划分: 训练集（train）包含全部数据（索引 0:1）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 状态观测数据，与动作维度相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据路径: data//.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
