g1_pack_bottle_batch15

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作和观察状态的数据，以及来自多个摄像头的图像。数据集包含10个片段，5049帧，主要用于训练目的。数据以parquet格式存储，包含动作、观察状态、时间戳等特征。初始机器人姿态也被记录在数据集中。

This dataset was developed using the LeRobot framework, and contains data on robot actions and observed states, as well as images captured by multiple cameras. The dataset comprises 10 segments and 5049 frames, and is primarily designed for training applications. The data is stored in Parquet format, and includes features such as actions, observed states, and timestamps. The initial robot pose is also recorded within the dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: g1_pack_bottle_batch15
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 5049
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: agibot_g1
• 数据分割: 训练集 (0:10)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • left_arm.Joint1_l.position
  • left_arm.Joint2_l.position
  • left_arm.Joint3_l.position
  • left_arm.Joint4_l.position
  • left_arm.Joint5_l.position
  • left_arm.Joint6_l.position
  • left_arm.Joint7_l.position
  • right_arm.Joint1_r.position
  • right_arm.Joint2_r.position
  • right_arm.Joint3_r.position
  • right_arm.Joint4_r.position
  • right_arm.Joint5_r.position
  • right_arm.Joint6_r.position
  • right_arm.Joint7_r.position
  • left_gripper.position
  • right_gripper.position

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像

左手相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右手相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左手相机相同

头部相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左手相机相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

初始机器人姿态

• 左臂: [-1.3135488033294678, 0.048319049179553986, 1.0586915016174316, -1.3820574283599854, 0.02127154916524887, 0.8009375333786011, -0.06281999498605728]
• 右臂: [1.236716389656067, -0.15685805678367615, -0.9591915607452393, 1.3448017835617065, -0.053519148379564285, -0.8366402387619019, -0.004816199652850628]
• 夹爪: [0.0, 0.0]
• 腰部: [0.0, 0.01997344970703125]
• 头部: [0.0, 0.0]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供