ur5_wild_5hz

该数据集使用LeRobot创建，包含UR5机器人的动作和状态观测数据。数据集总共有24个片段，108591帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作数据（末端执行器的位置、速度、夹爪状态等）、状态观测数据（关节位置、末端执行器状态等）、前摄像头拍摄的视频数据（分辨率480x640，30fps）以及时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据集主要用于机器人相关的研究和应用。

Developed using LeRobot, this dataset contains action and state observation data for the UR5 robotic arm. It consists of 24 episodes with a total of 108,591 frames. The total size of the data files is 100 MB, while the video files occupy 200 MB with a frame rate of 30 fps. Its features include action data (e.g., position and velocity of the end-effector, gripper status), state observation data (e.g., joint positions, end-effector states), video data captured by the front-facing camera (resolution: 480×640, 30 fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. This dataset is primarily intended for robotics-related research and applications.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_wild_5hz
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 24
• 总帧数: 108591
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:24)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow.pos, wrist_1.pos, wrist_2.pos, wrist_3.pos, ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos

观测图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (dtype: float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (dtype: int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (dtype: int64, shape: [1])
• 索引: index (dtype: int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (dtype: int64, shape: [1])

派生动作

• 特征名: action.5hz_delta_base

• 数据类型: float32

• 形状: [7]

• 维度名称: ee.dx_base, ee.dy_base, ee.dz_base, ee.dwx_base, ee.dwy_base, ee.dwz_base, ee.dgripper_pos

• 特征名: action.5hz_delta_local

• 数据类型: float32

• 形状: [7]

• 维度名称: ee.dx_local, ee.dy_local, ee.dz_local, ee.dwx_local, ee.dwy_local, ee.dwz_local, ee.dgripper_pos

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Gaugou/ur5_wild_5hz

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]