yams-carton-box-closing-sat-michael-mat-varing-fan-position-25-04-2025-new

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作、状态观察、图像观察等多种数据类型，具体包括左右机械臂的关节位置、夹爪位置、左右手腕和俯视视角的图像数据等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了各种特征的名称、数据类型和形状。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for applications and research in the field of robotics. It encompasses multiple types of data including robot actions, state observations and image observations. Specifically, it includes joint positions of the left and right robotic arms, gripper positions, as well as image data from the left and right wrists and a top-down perspective. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset structure details the names, data types and dimensional shapes of various features.

原始信息汇总

数据集概述：yams-carton-box-closing-sat-michael-mat-varing-fan-position-25-04-2025-new

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot
• 机器人类型： bi_yams_follower

数据集结构

• 数据格式： 数据文件为 Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 块大小（chunks_size）： 1000
• 代码库版本： v3.0

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含左右臂各6个关节位置和2个夹爪位置的动作指令
observation.state	float32	[14]	包含左右臂各6个关节位置和2个夹爪位置的观测状态
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像（高度x宽度x通道）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像（高度x宽度x通道）
observation.images.topdown	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像（高度x宽度x通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名说明

• left_joint_1.pos 至 left_joint_6.pos：左臂6个关节位置
• left_gripper.pos：左夹爪位置
• right_joint_1.pos 至 right_joint_6.pos：右臂6个关节位置
• right_gripper.pos：右夹爪位置

数据存储路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4