so_arm_100_image_rnd_2

SO ARM 100测试数据集系列是一个用于测试目的的示例数据集。它是一个合成数据集，来源于IsaacLab中训练的专家策略记录的高保真拾取和放置任务。数据集包含图像观察、关节角度观察和关节角度动作。该系列包含五个数据集，具有不同程度的域随机化，如下所示。除了状态随机化外，数据集还包含所有先前的随机化，从`so_arm_100_image_rnd_2`开始。

The SO ARM 100 test dataset series is a sample dataset intended for testing purposes. It is a synthetic dataset derived from high-fidelity pick-and-place task recordings captured by expert policies trained in IsaacLab. The dataset contains image observations, joint angle observations, and joint angle actions. This series includes five datasets with varying levels of domain randomization, as detailed below. Starting from `so_arm_100_image_rnd_2`, these datasets incorporate all prior randomization configurations in addition to state randomization.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集描述

SO ARM 100 测试数据集系列是一个用于测试目的的示例数据集。该数据集是一个高保真度的拾取放置任务的合成数据集，由 IsaacLab 中训练的专家策略记录。数据集包含图像观察、关节角度观察和关节角度动作。该系列包含五个数据集，具有不同程度的域随机化。

数据集系列及其随机化

数据集名称	随机化内容
so_arm_100_image_no_rnd	无随机化
so_arm_100_image_rnd_1	立方体桌子姿态
so_arm_100_image_rnd_2	+ 盘子桌子位置
so_arm_100_image_rnd_3	+ 相机姿态
so_arm_100_image_rnd_4	+ 光照强度

数据集结构

• 总集数: 200
• 总帧数: 31208
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30.0
• 训练集分割: 0:200

特征

• observation.image: 图像数据，形状为 [3, 512, 512]
• observation.state: 浮点型数据，形状为 [6]
• action: 浮点型数据，形状为 [6]
• next.success: 布尔型数据，形状为 [1]
• next.reward: 浮点型数据，形状为 [1]
• timestamp: 浮点型数据，形状为 [1]
• frame_index: 整型数据，形状为 [1]
• episode_index: 整型数据，形状为 [1]
• index: 整型数据，形状为 [1]
• task_index: 整型数据，形状为 [1]

引用

bibtex @inproceedings{nfinite-ds-1, author = {Miguel Alonso Jr}, editor = {nfinite R&D Team}, title = {nfinite physical AI: SO ARM 100 Test Data}, year = {2025} }