ffw_sg2_rev1_0602_wheel_hh_d1

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，特别针对ffw_sg2_rev1机器人模型。数据集包含20个总集、27008帧、1个任务和60个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并已分割为训练集。特征方面，提供时间戳、帧索引、集索引和任务索引等元数据，以及来自头部摄像头和左右手腕摄像头的图像观察（以视频格式存储），其中头部摄像头图像尺寸为376x672x3，手腕摄像头图像尺寸为240x424x3。此外，还包括机器人状态观察（如19个关节状态）和动作数据（同样为19个关节动作），用于机器人控制和学习任务。该数据集适用于机器人行为模仿、强化学习等应用场景。This dataset was created using the LeRobot toolkit, focusing on the field of robotics, specifically targeting the ffw_sg2_rev1 robot model. It contains 20 total episodes, 27008 frames, 1 task, and 60 videos, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format and has been split into training sets. In terms of features, it provides metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, alongside visual observations from the head camera, left wrist camera, and right wrist camera stored in video format. The head camera images have a resolution of 376×672×3, while the wrist camera images have a resolution of 240×424×3. Additionally, it includes robot state observations such as 19 joint states and action data (also 19 joint actions) for robot control and learning tasks. This dataset is applicable to scenarios such as robot behavior cloning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_0602_wheel_hh_d1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	20
总帧数 (Frames)	27,008
总任务数 (Tasks)	1
总视频数 (Videos)	60
总块数 (Chunks)	1
帧率 (FPS)	30

数据划分

• 训练集: 片段 0~19（共 20 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: ffw_sg2_rev1

数据特征

1. 观测 (Observation)

• 图像 (Images):

  • cam_head: 分辨率 376×672，3 通道，视频编码 libx264
  • cam_wrist_left: 分辨率 240×424，3 通道，视频编码 libx264
  • cam_wrist_right: 分辨率 240×424，3 通道，视频编码 libx264

• 状态 (State): 包含 19 维浮点数据，对应关节名称及顺序：

  • 左臂关节 1~7 (arm_l_joint1…arm_l_joint7)
  • 左夹爪 (gripper_l_joint1)
  • 右臂关节 1~7 (arm_r_joint1…arm_r_joint7)
  • 右夹爪 (gripper_r_joint1)
  • 头部关节 1~2 (head_joint1, head_joint2)
  • 升降关节 (lift_joint)

2. 动作 (Action)

• 同样包含 19 维浮点数据，关节名称与顺序与状态完全一致

3. 其他字段

• timestamp: 浮点时间戳 (shape: [1])
• frame_index: 整数帧索引 (shape: [1])
• episode_index: 整数片段索引 (shape: [1])
• index: 整数索引 (shape: [1])
• task_index: 整数任务索引 (shape: [1])

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4