light_candle_new

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： light_candle_new
• 发布平台： Hugging Face Datasets
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 55
• 总帧数： 14471
• 总任务数： 1
• 总视频数： 110
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:55)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

主要特征字段

1. 观测数据

   • observation.state: 浮点数组，形状[8]，表示机器人关节角度（joint_0_rad 至 joint_6_rad）和夹爪状态（gripper_0to1）。
   • observation.actions: 浮点数组，形状[8]，内容与observation.state相同。
   • observation.images.wrist_left: 视频数据，来自左腕部摄像头，分辨率224x224x3，编码格式AV1。
   • observation.images.third_people: 视频数据，来自第三人称视角摄像头，分辨率224x224x3，编码格式AV1。

2. 动作数据

   • actions: 浮点数组，形状[8]，表示机器人动作，内容与observation.state相同。

3. 指令与状态信息

   • language_instruction: 字符串，语言指令。
   • is_first, is_last, is_terminal, is_episode_successful: 布尔值，分别表示是否为情节起始帧、结束帧、终止帧以及情节是否成功。
   • grasp_phase: 整型，表示抓取阶段。
   • grasp_phase_onehot: 浮点数组，形状[4]，表示抓取阶段（空闲、移向物体、抓取、返回原位）的独热编码。

4. 索引与元数据

   • timestamp: 浮点数，时间戳。
   • frame_index, episode_index, index, task_index: 整型，分别表示帧索引、情节索引、全局索引和任务索引。

补充说明

• 数据集主页链接与相关论文信息暂未提供。
• 引用所需的BibTeX信息暂未提供。