MIUN dataset for semi-autonomous powered wheelchair control

En permobil utrustad med kamera för att detekterar en vårdgivarens fötter bredvid rullstolen. Datasetet innehåller bilder (både färgbilder och distansbilder) med och utan fötter samt annotering av varje objekt som ska detekteras. Bilderna är tagna med en kamera placerad i det högra armstödet av permobilen, lutad 45 grader nedåt. Kameran avbildar vårdgivarens fötter som går bredvid den eldrivna rullstolen. Datasetet innehåller tränings-, validerings- och testfiler med annotering för olika kamerakonfigurationer, (djupbilder, färgbilder (RGB) och kombinerade färg- och djupbilder). Bilderna är insamlade med olika scenarier och ljusförhållanden. Bilderna i datasetet har tagits med en Intel Realsense D455 djupkamera. Datasetet innehåller separata bildfiler för varje kamerautgång (djup, RGB, RGB+djup) och annoterade etiketter för varje bild. Varje sekvens innehåller 30 sekunders bilder, inspelade med 6 bilder/sekund (180 bilder). Det totala antalet bilder är 6000 (3000 bilder med fötter och 3000 utan). Annoteringen av bilderna har utförts med programvaran labelImg. Varje sekvensscenarie och relaterade ramnummer definieras i filen readme.txt.

本数据集面向搭载专用摄像头的博动（Permobil）电动轮椅，用于检测该轮椅旁护理人员的足部。数据集包含含足部与不含足部的图像（涵盖彩色图像与深度图像），并对所有待检测目标进行标注。图像由安装在该电动轮椅右侧扶手处的摄像头采集，摄像头向下倾斜45度，用于捕捉从该轮椅旁经过的护理人员足部。数据集包含针对不同摄像头配置的训练集、验证集与测试集，且均带有标注，涵盖深度图像、彩色图像（RGB）以及色彩与深度融合图像。图像采集于多种场景与光照条件下，所用采集设备为英特尔实感（Intel Realsense）D455深度摄像头。数据集为每种摄像头输出类型（深度图像、RGB图像、RGB+深度融合图像）均提供独立的图像文件，并为每张图像配备标注标签。每个图像序列包含30秒的采集内容，采集帧率为6帧/秒，单序列总图像数为180张。数据集总图像量为6000张，其中含足部图像3000张，不含足部图像3000张。图像标注工作采用labelImg软件完成。每个序列场景及其对应的帧编号信息均记录在readme.txt文件中。