so100_new_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，适用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，4480帧，1个任务和20个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构包括动作、观察状态、时间戳和帧索引等特征。具体来说，动作和观察状态的特征包括主肩平移、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器。观察图像特征包括笔记本电脑和手机的图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的分割信息显示所有数据用于训练。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored for the field of robotics. The dataset includes 10 episodes, 4480 frames, 1 task and 20 videos. The tabular data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset structure encompasses features such as actions, observation states, timestamps and frame indices. Specifically, the features of actions and observation states include primary shoulder translation, primary shoulder lift, primary elbow flexion, primary wrist flexion, primary wrist rotation, and primary gripper. The observation image features consist of images of laptops and mobile phones, with a resolution of 480×640, 3 channels and a frame rate of 30 fps. The dataset split information shows that all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 4480
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]