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该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观测状态、图像（顶部和手腕视角）、时间戳等特征。具体来说，动作和观测状态都包含6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节位置。图像数据以视频形式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有5个episodes，2608帧，10个视频，1个任务。

This dataset was developed using LeRobot and encompasses data for robotic manipulation tasks. Its structure comprises multiple features including actions, observation states, images from the top view and wrist viewpoints, as well as timestamps. Specifically, both actions and observation states consist of 6 floating-point values, each corresponding to the position of a distinct joint of the robot. The image data is stored in video format, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. In total, this dataset contains 5 episodes, 2608 frames, 10 videos, and 1 single task.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 2608
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]