omx_f_Test_Simcom_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人相关数据集，专门用于机器人操作任务的研究与开发。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis
• 机器人类型: omx_f

数据规模

• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 809
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 5
• 总数据块数 (chunks): 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (train): 第 0 至第 4 个片段 (共 5 个)

数据结构

数据以 Parquet 和 MP4 格式存储，具体路径规则如下：

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	相机1图像，分辨率 480x640，3通道，H.264编码
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，包含 6 个关节：joint1~joint5 和 gripper_joint_1
action	float32	(6,)	动作指令，包含 6 个关节：joint1~joint5 和 gripper_joint_1

代码库版本

• codebase_version: v2.1

引用信息

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