level2_rac6_3

该数据集由LeRobot创建，包含双臂机器人（openarms_follower）的动作和观察数据。数据集包含23个episodes，共51298帧，帧率为30fps。数据特征包括16维的关节位置和夹持器状态（左右臂各7个关节和1个夹持器），以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频数据（分辨率分别为720x1280和480x640）。所有数据以parquet格式存储，视频采用AV1编解码器。数据集主要用于机器人技术研究和开发。

This dataset was created by LeRobot, containing action and observation data from the dual-arm robot openarms_follower. It consists of 23 episodes with a total of 51298 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include 16-dimensional joint positions and gripper states (7 joints and 1 gripper for each of the left and right arms), as well as video data from the left wrist, right wrist and base cameras, with resolutions of 720x1280 and 480x640 respectively. All data is stored in Parquet format, and the videos are encoded using the AV1 codec. This dataset is primarily intended for robotics research and development.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level2_rac6_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 总情节数: 23
• 总帧数: 51298
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 所有23个情节均用于训练 ("train": "0:23")

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含双臂及夹爪的16个关节位置指令。
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos: 右臂7个关节位置。
  • right_gripper.pos: 右夹爪位置。
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos: 左臂7个关节位置。
  • left_gripper.pos: 左夹爪位置。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含双臂及夹爪的16个关节位置状态，具体名称与action特征相同。

图像观测

1. 左腕部图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 右腕部图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与左腕部图像相同。

3. 底座图像

   • 特征名: observation.images.base
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]