smolvla_test_0129

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含72个episodes，共26,610帧，以30fps采集。数据集包含来自so101_follower型机器人的6自由度动作和状态观测(shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper)。还包括来自笔记本电脑和手机摄像头的视频观测(480x640分辨率，3通道)。数据以parquet文件格式存储，并按chunk组织。

This robotic dataset was constructed using LeRobot. It contains 72 episodes and a total of 26,610 frames collected at 30 fps. The dataset includes 6-degree-of-freedom (6-DoF) action and state observations from the so101_follower robot, specifically shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper. It also includes video observations captured by laptop and smartphone cameras, with a resolution of 480×640 and 3 color channels. The data is stored in Parquet file format and organized into chunks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: smolvla_test_0129
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 72
• 总帧数: 26610
• 总任务数: 1
• 总视频数: 144
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:72)

数据结构

数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置名称: (与动作空间相同)

图像观测

笔记本电脑摄像头

• 特征名: observation.images.laptop
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

手机摄像头

• 特征名: observation.images.phone
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供