so101_cube_tape_task_50

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含20个训练片段，总计6722帧数据和40个视频。数据采集自so101_follower机器人，包含6自由度机械臂的关节位置动作和状态信息（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前视和顶视摄像头的视频数据（分辨率480x640，30帧/秒，AV1编码）。数据集主要用于机器人学习和模仿学习任务。

This is a robotics dataset developed with LeRobot, consisting of 20 training segments, with a total of 6722 data frames and 40 videos. The data was collected from the so101_follower robot, and includes joint position actions and state information of a 6-degree-of-freedom (6-DoF) robotic arm: specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it contains video data captured by front-facing and top-down cameras, with a resolution of 480×640, 30 frames per second, and encoded in AV1. This dataset is primarily intended for robotics learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 6722
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据分割: 训练集 (train): 0:20

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

顶部图像观测 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

存储格式

• 数据文件: Parquet 格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower