verl_vla_libero_collected

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含4个episodes和372帧数据，专门用于机器人任务。数据集结构包括观察特征（例如两个256x256 RGB视频图像：image和wrist_image）、8维浮点数状态观察、7维浮点数动作、奖励、完成标志等，旨在训练和评估机器人控制模型。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。数据集采用Apache 2.0许可证，任务类别为机器人学。This is a robotics learning dataset developed with LeRobot, containing 4 episodes and 372 frames of data, specifically intended for robotics tasks. Its structure includes observation features: two 256×256 RGB video images (`image` and `wrist_image`), 8-dimensional floating-point state observations, 7-dimensional floating-point actions, rewards, completion flags and other related fields, aiming to train and evaluate robotic control models. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format with a frame rate of 10 fps. This dataset is released under the Apache 2.0 license, and its task category falls under the field of robotics.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: verl_vla_libero_collected
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 在 Hugging Face Spaces 上可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda (Franka Emika Panda 机械臂)
• 总集数 (episodes): 4
• 总帧数 (frames): 372
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块: 每块 1000 个样本 (chunks_size)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 约 1e-06 MB (可忽略不计)
• 帧率 (fps): 10
• 数据划分: 训练集包含全部 4 个 episode (索引 0 到 3)

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.image	视频 (video)	(256, 256, 3)	主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，10 fps
observation.images.wrist_image	视频 (video)	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，10 fps
observation.state	float32	(8,)	机器人状态向量，8 维
action	float32	(7,)	动作向量，7 维
next.reward	float32	(1,)	下一时间步的奖励值
next.done	bool	(1,)	任务是否结束标志
next.truncated	bool	(1,)	是否因截断而终止
is_intervention	bool	(1,)	是否为人机干预数据
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
recap.return	float32	(1,)	回顾性回报值
recap.value	float32	(1,)	回顾性价值值
recap.advantage	float32	(1,)	回顾性优势值
recap.indicator	int64	(1,)	回顾性指示器

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 元信息文件: meta/info.json (包含上述结构描述)