YFE-v1-150-merged

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含150个episodes，总计263579帧数据，涉及机器人动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、状态观察（与动作相同的关节位置信息）以及来自两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，视频数据使用AV1编码。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for robotics research. It includes 150 episodes, totaling 263,579 frames, covering robot actions (position information of shoulder, elbow, wrist, and gripper joints), state observations (identical joint position information to the actions), and image data from two cameras with a resolution of 480x640 at 30fps. The data is stored in Parquet format, while the video data is encoded using the AV1 codec.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： YFE-v1-150-merged
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 150
• 总帧数： 263,579
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 分块大小： 1000
• 数据格式： Parquet
• 视频编码： AV1
• 数据路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分： 全部150个情节用于训练

数据特征

动作空间

• 特征名： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： 与动作空间相同

图像观测

相机1 (observation.images.camera1)

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

相机2 (observation.images.camera2)

• 参数与相机1完全相同

元数据特征

• timestamp： float32 类型，形状 [1]
• frame_index： int64 类型，形状 [1]
• episode_index： int64 类型，形状 [1]
• index： int64 类型，形状 [1]
• task_index： int64 类型，形状 [1]

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供