M2S_02_00

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含600个episodes，总计459326帧，帧率为30fps。数据集包含视频文件和特征数据，特征包括机器人状态、动作、关节角度等。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。

This is a robotics-related dataset developed using LeRobot. It includes 600 episodes, totaling 459,326 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset contains video files and feature data, with features covering robot states, actions, joint angles, and more. The feature data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： M2S_02_00
• 发布者： exaFLOPs09
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 600
• 总帧数： 459,326
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部600个情节均用于训练（train: "0:600"）。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务信息

• kitchen_num：厨房编号（int64）。
• kitchen_sub_num：厨房子编号（int64）。
• kitchen_type：厨房类型（int64）。
• initial_pose：初始位姿（float32，6维，包含位置[x, y]和四元数[qw, qx, qy, qz]）。
• subtask_index：子任务索引（int64）。
• task_index：任务索引（int64）。

情节与帧标识

• episode_index：情节索引（int64）。
• frame_index：帧索引（int64）。
• index：索引（int64）。
• is_first：是否为情节第一帧（int64）。
• is_last：是否为情节最后一帧（int64）。
• timestamp：时间戳（float32）。

观测数据

• observation.state：状态观测（float32，23维），包含左/右机械臂的位置、旋转、夹爪状态及底盘速度。
• observation.images.front：前置摄像头视频（dtype: video，分辨率240x320，3通道，H.264编码）。
• observation.images.wrist_left：左腕部摄像头视频（dtype: video，分辨率240x320，3通道，H.264编码）。
• observation.images.wrist_right：右腕部摄像头视频（dtype: video，分辨率240x320，3通道，H.264编码）。
• joint_angles：关节角度（float32，14维），对应14个具体关节名称。

动作数据

• action：动作（float32，23维），其维度名称与observation.state完全一致。

补充说明

• 主页： 信息缺失。
• 论文： 信息缺失。
• 引用信息： 信息缺失。