Gal-auto-subtasks

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含前视和腕部摄像头拍摄的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及机器人状态（6个关节位置）和动作数据。数据集共包含2个episodes，567帧，2个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集使用apache-2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot and falls within the robotics domain. It comprises video data captured by front-facing and wrist-mounted cameras (480×640 resolution, 30 fps), along with robot state data (6 joint positions) and action data. The dataset consists of 2 episodes, 567 frames, and covers 2 tasks. Structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Gal-auto-subtasks
• 地址：https://huggingface.co/datasets/MasterProject2026/Gal-auto-subtasks
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。数据集可通过 可视化界面 进行预览。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：2
• 总帧数：567
• 总任务数：2
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分：训练集包含全部数据（索引 0 到 2）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（AV1编码，30 FPS，640x480分辨率）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS，640x480分辨率）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（肩关节位置等6个自由度）
action	float32	[6]	动作指令（与状态对应的6个自由度控制）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态/动作维度含义

观测状态和动作均包含6个维度，分别对应：

• shoulder_pan.pos：肩关节旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩关节升降位置
• elbow_flex.pos：肘关节弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕关节弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕关节旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置