record-yellow
收藏资源简介：
该数据集是一个专为机器人技术设计的数据集，特别针对omx_follower机器人类型。它包含了机器人的动作数据，例如关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及观察状态数据，如来自前部和腕部摄像头的图像数据（分辨率为480x640，3通道）。数据集以parquet格式存储动作和状态数据，视频文件则以mp4格式存储，帧率为30fps。此外，数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。该数据集通过LeRobot工具创建，适用于机器人控制和强化学习任务的应用场景。
This dataset is specifically designed for robotics research, targeting the omx_follower robot type. It includes robot motion data such as joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, as well as observation state data including image data captured by the front and wrist cameras (resolution: 480×640, 3 channels). The dataset stores motion and state data in Parquet format, while video files are saved in MP4 format with a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. Developed using the LeRobot toolkit, this dataset is suitable for applications including robot control and reinforcement learning tasks.
数据集概述：record-yellow
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kimy0420/record-yellow
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据集版本：codebase_version v3.0
- 机器人类型：omx_follower（夹爪跟随机器人）
- 数据格式：数据以 Parquet 文件格式存储，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频以 MP4 格式存储，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据规模：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 分块大小：chunks_size 为 1000
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，与 action 的关节名称相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前部摄像头视频图像，分辨率 480×640，3 通道 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频图像，分辨率 480×640，3 通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 主页：信息待补充
- 论文：信息待补充
- 引用：BibTeX 引用信息待补充
- 可视化：支持在线可视化数据集，访问链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimy0420/record-yellow
