TIBBIYOT SOHASIDAGI OPERATSIYA QILUVCHI ROBOTNI BOSHQARUV ALGORITMLARI VA NEYRON TARMOQ BILAN BOSHQARUVNI OPTIMALLASHTIRISH

Ushbu maqolada tibbiyot sohasida ishlatiladigan operatsiya robotining arxitekturasi va boshqaruv tizimi taqdim etilgan. Robot PID, LQR va sun’iy neyron tarmoqlari yordamida boshqaruvni optimallashtiradi, shuningdek kinematikaning to‘g‘ri va teskari masalalarini yechadi. Termal kamera va CNN yordamida bemorning tana qismlarini aniqlab, harorat monitoringini amalga oshiradi. Robot masofadan kompyuter, joystik va haptik qolqop orqali boshqariladi, bu esa minimal jarrohlik operatsiyalarida aniqlik va xavfsizlikni oshiradi. Tadqiqot natijalari robotning boshqaruv samaradorligini va bemorning tanasini aniqlash aniqligini tasdiqlaydi.本文介绍了医疗领域手术机器人的架构与控制系统。该机器人通过比例-积分-微分控制器（Proportional-Integral-Derivative, PID）、线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）以及人工神经网络（Artificial Neural Network, ANN）优化控制方案，同时求解运动学正问题与逆问题。借助热成像摄像头与卷积神经网络（Convolutional Neural Network, CNN）实现患者身体部位的识别与体温监测。该机器人可通过远程计算机、操纵杆与触觉手套进行操控，这一特性可提升微创手术的精度与安全性。实验结果验证了该机器人的控制有效性与患者身体部位识别的准确性。