repo_var_catch

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含6个episodes，5508帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、时间戳、帧索引等特征。动作和观察状态包括机器人关节的位置信息，观察图像为480x640分辨率的彩色视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotic dataset created using LeRobot. It includes 6 episodes, 5508 frames, and 1 single task. The data files have a size of 100 MB, the video files have a size of 200 MB, and the frame rate is 30 fps. The dataset structure contains features such as actions, observation states, timestamps, and frame indices. Both actions and observation states cover the position information of the robot's joints, and the observation images are color videos with a resolution of 480×640. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: repo_var_catch
• 发布者/组织: UPC-RPS-XLR
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

总体统计

• 总情节数: 6
• 总帧数: 5508
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部6个情节。

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 内容: 表示机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 内容: 表示机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 维度: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道数)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，维度 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，维度 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，维度 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，维度 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，维度 [1]。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失