pick

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态、顶部和腕部摄像头图像等多种特征。数据以parquet格式存储，同时包含视频文件，采集频率为30fps。机器人类型为so_follower，特征包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器的位置信息，以及480x640分辨率的RGB图像。数据集结构详细记录了时间戳、帧索引、片段索引等信息。

This dataset was developed by LeRobot and falls within the robotics research field. It encompasses multiple types of features including robot actions, observation states, images captured by the top-mounted and wrist-mounted cameras, and more. The data is stored in Parquet format, alongside video files, with a collection frequency of 30 frames per second (fps). The robot platform used is so_follower, and the feature set includes shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position information, in addition to RGB images with a resolution of 480×640. The dataset structure thoroughly records details such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/zeuzei/pick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个面向机器人操作任务的数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作，包含6个关节 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机械臂状态，包含6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (高度480，宽度640，3通道)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (高度480，宽度640，3通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

无可用引用信息。