koch_tutorial

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episodes，21267帧，1个任务，100个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括机器人的状态（6个浮点数，对应6个电机）、动作（6个浮点数，对应6个电机）、来自笔记本电脑和手机的图像观察（480x640x3的视频帧）、episode索引、帧索引、时间戳、next.done标志、索引和任务索引。视频信息包括30fps的帧率、av1编解码器、yuv420p像素格式，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, koch
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 21267
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

观测图像 (laptop)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channel
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

观测图像 (phone)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channel
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

其他特征

• episode_index: int64, [1]
• frame_index: int64, [1]
• timestamp: float32, [1]
• next.done: bool, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]