MT_State_Recognition_40

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务分类: 机器人
• 标签: LeRobot

数据集描述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

数据规模

• 总片段数: 40
• 总帧数: 19611
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

划分

• 训练集: 索引 0 到 39

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 (observation.images)

所有图像观测均为视频格式，分辨率均为 480×640，帧率 30 FPS，编码为 AV1，无音频。

特征名	说明
observation.images.middle	中间视角
observation.images.above	上方视角
observation.images.right	右侧视角
observation.images.left	左侧视角
observation.images.wrist	腕部视角

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4