pen_to_holder_50ep_retry_merge

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含50个片段，总计59087帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据、观察状态、图像数据（手腕和前置摄像头）、时间戳、帧索引、片段索引等。动作数据和观察状态数据均为6维浮点数组，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。图像数据为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。

This dataset was developed by LeRobot and is dedicated to the field of robotics. It contains 50 segments with a total of 59,087 frames. The total size of the data files is 100 MB, and the video files are 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action data, observation states, image data captured by the wrist and front-facing cameras, timestamps, frame indices, segment indices, and other related information. Both the action data and observation states are 6-dimensional floating-point arrays, which respectively correspond to the positions of the robot's shoulder, elbow, wrist, and gripper. The image data is RGB video with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pen_to_holder_50ep_retry_merge
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 59087
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: (与动作空间相同)

图像观测

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

前部摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供