so100_test_brick_1

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，如动作、观测状态和图像数据。数据集结构包括446帧数据，30fps的视频，以及6个自由度的机器人动作和状态信息。具体特征包括主肩盘、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器的动作和状态，以及来自笔记本电脑和手机的图像数据。

This dataset was created using LeRobot, and contains data related to robotic manipulation, including actions, observation states, and image data. The dataset structure includes 446 frames of data, 30fps videos, as well as robotic action and state information with 6 degrees of freedom. Specific features cover the actions and states of the main shoulder pan, main shoulder lift, main elbow flexion, main wrist flexion, main wrist roll, and main gripper, alongside image data collected from laptops and mobile phones.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test_brick_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 446
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]