libero_object_image

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含454个episodes，66984帧，10个任务，没有视频数据。数据特征包括观察图像（image和wrist_image）、观察状态（state）、动作（action）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据以parquet格式存储，图像分辨率为256x256x3。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily designed for the field of robotics. It contains 454 episodes, 66,984 frames, and 10 tasks, with no video data included. The data features consist of observation images (image and wrist_image), observation states (state), actions (action), timestamps (timestamp), frame indices (frame_index), episode indices (episode_index), indices (index), and task indices (task_index). The data is stored in Parquet format, with an image resolution of 256x256x3.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_object_image
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda

数据集结构

• 总任务数: 10
• 总片段数: 454
• 总帧数: 66984
• 视频总数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:454)

数据特征

• 观察图像 (image):
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 数据类型: 图像
• 观察图像 (wrist_image):
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 数据类型: 图像
• 观察状态 (state):
  • 形状: [8]
  • 数据类型: float32
  • 包含: x, y, z, rx, ry, rz, rw, gripper
• 动作 (action):
  • 形状: [7]
  • 数据类型: float32
  • 包含: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper
• 时间戳 (timestamp):
  • 形状: [1]
  • 数据类型: float32
• 帧索引 (frame_index):
  • 形状: [1]
  • 数据类型: int64
• 片段索引 (episode_index):
  • 形状: [1]
  • 数据类型: int64
• 索引 (index):
  • 形状: [1]
  • 数据类型: int64
• 任务索引 (task_index):
  • 形状: [1]
  • 数据类型: int64

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]