人机协同机器人位置-力数据集

为构建基于轨迹控制模式、拖动示教模式、机器人协作模式、机器人对抗模式四种模式的人机交互框架，分析不同交互模式下，人-机-环境系统的稳定性条件与平衡位置下的交互力。研究了不同交互模式间的被动与主动切换条件。被动切换条件是基于对保护人类而提出的基于临界交互力切换条件。主动切换模式是人可以在机器人组装的不同阶段主观切换交互模式。本研究进行了了人机协作组装实验，并进行试验数据记录。