eval_baseline_v7_round1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于so_follower机器人类型。它包含动作数据（例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（包括关节位置以及来自前视和侧视摄像头的图像，图像分辨率为480x640，3通道），以及元数据（如时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引）。数据以parquet文件格式组织，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。总剧集数、总帧数和总任务数在元数据中显示为0，这可能表示数据需要进一步处理或未指定。该数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习任务。

This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on the so_follower robot type. It contains action data (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (including joint positions and images from front-facing and side-facing cameras with a resolution of 480×640 and 3 channels), as well as metadata (such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices). The data is organized in Parquet file format, while the video files are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The total number of episodes, total number of frames, and total number of tasks are all shown as 0 in the metadata, which may indicate that the dataset requires further processing or has not been specified yet. This dataset is applicable to robotics control, visual navigation, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：eval_baseline_v7_round1

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总帧数：0
• 总片段数：0
• 总任务数：0
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000（每块）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（480x640，RGB）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（480x640，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

每个动作或状态向量包含 6 个关节位置参数：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化

您可以通过以下链接进行数据集可视化：可视化管理页