place_yellow_towel_container

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作任务的数据。数据集结构包括100个episodes，25000帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。数据集包含多种特征，如观察状态（14个浮点数，表示左右机械臂的各个关节状态）、动作（14个浮点数，表示左右机械臂的各个关节动作）、速度（14个浮点数）、努力（14个浮点数）以及来自四个不同摄像头的图像（每个图像为3通道，480x640分辨率）。数据集还包含任务索引、时间戳、帧索引、episode索引和索引等元数据。

This dataset was created using LeRobot and contains data for robotic manipulation tasks. The dataset structure includes 100 episodes, 25,000 frames, and corresponds to one single task, with a data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 50 fps. It includes various features: observation states (14 floating-point numbers representing the joint states of the left and right robotic arms), actions (14 floating-point numbers representing the joint movements of the left and right robotic arms), velocities (14 floating-point numbers), efforts (14 floating-point numbers), as well as images from four distinct cameras, each with 3 channels and a resolution of 480×640. The dataset also contains metadata such as task indices, timestamps, frame indices, episode indices, and indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: place_yellow_towel_container
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 25000
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:100)

数据文件结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• 状态: 14维浮点向量，包含左/右机械臂的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、腕部角度、腕部旋转和夹爪状态。
• 速度: 14维浮点向量，关节名称与状态特征相同。
• 力矩: 14维浮点向量，关节名称与状态特征相同。
• 图像: 来自四个摄像头的RGB图像，分辨率均为640x480，通道数为3。
  • 高位摄像头
  • 低位摄像头
  • 左腕摄像头
  • 右腕摄像头

动作数据

• 动作: 14维浮点向量，关节名称与观测状态特征相同。

元数据

• 任务索引: 整型标量
• 时间戳: 浮点标量
• 帧索引: 整型标量
• 情节索引: 整型标量
• 索引: 整型标量

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供