kevinsrxxx/bimanual-so100-handover-cube

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自bi_so100_follower机器人的数据。数据集包含25个episode，共13,220帧，记录了机器人的动作、观察数据（状态和来自左、上、右摄像头的图像）、时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。

许可证: apache-2.0
任务类别:
- 机器人学
标签:
- LeRobot
配置:
- 配置名称: 默认
数据文件: data/*/*.parquet

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

## 数据集说明
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- **论文：** [需补充更多信息]
- **许可证：** Apache-2.0

## 数据集结构
[meta/info.json]:
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "bi_so100_follower",
"总回合数": 25,
"总帧数": 13220,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:25"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [12],
"特征名称": [
"左肩关节方位旋转位置",
"左肩关节升降位置",
"左肘关节屈曲位置",
"左腕关节屈曲位置",
"左腕关节旋转位置",
"左夹爪位置",
"右肩关节方位旋转位置",
"右肩关节升降位置",
"右肘关节屈曲位置",
"右腕关节屈曲位置",
"右腕关节旋转位置",
"右夹爪位置"
],
"帧率": 30
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [12],
"特征名称": [
"左肩关节方位旋转位置",
"左肩关节升降位置",
"左肘关节屈曲位置",
"左腕关节屈曲位置",
"左腕关节旋转位置",
"左夹爪位置",
"右肩关节方位旋转位置",
"右肩关节升降位置",
"右肘关节屈曲位置",
"右腕关节屈曲位置",
"右腕关节旋转位置",
"右夹爪位置"
],
"帧率": 30
},
"观测.左摄像头图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.顶视摄像头图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.右摄像头图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度名称": null,
"帧率": 30
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null,
"帧率": 30
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null,
"帧率": 30
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null,
"帧率": 30
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null,
"帧率": 30
}
},
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 500
}

## 引用
**BibTeX格式：**
bibtex
[需补充更多信息]