libero_10_image

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含379个片段，101469帧，涉及10个任务。数据集结构包括观察（图像和状态）、动作、时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，包含256x256像素的图像和8维状态向量。数据集采用apache-2.0许可证。

This robotic dataset was constructed using LeRobot, comprising 379 episodes, 101,469 frames, and covering 10 distinct tasks. The dataset structure includes observations (images and states), actions, timestamps, and indices. All data is stored in Parquet format, containing 256×256 pixel images and 8-dimensional state vectors. This dataset is licensed under the Apache-2.0 License.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda

数据集结构

• 总任务数: 10
• 总片段数: 379
• 总帧数: 101469
• 帧率: 10 fps
• 数据文件格式: parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.image:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist_image:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]