UGV-apple-november-2024

This dataset contains: [2024-10-11_16-14-36_v2.bag]: Raw ROS 1 bag files (.bag) containing synchronised sensor streams recorded onboard a UGV. [metadata_2024-10-11-16:38:30.json]: Metadata detailing the LiDAR acquisition conditions and sensor specifications. [robot.urdf.xacro]: A Xacro model file describing the robot structure. [wholecloud_auzeville.txt]: An example of processed data provided in TXT format with paramters: X,Y,Z,intensity,ambient,reflectivity,stdev_reflectivity,echoe,echo_order,range,horizontal_angle,elevation_angle,passing_beams,inside_beams,local_gap_fraction [LiDAR aligned scans.zip]: It contains 685 LiDAR scans transforamos to be aligned to form the complete point cloud. Data were collected on 10 November 2024 in an apple orchard at the "Lycée agricole de Toulouse Auzeville", France.This dataset is designed to support research in 3D mapping, semantic segmentation, and tree structure analysis for agricultural robotics applications. **Primary sensor**: LiDAR - Ouster OS0-128 **Additional sensors**: RGB camera, IMU VN-300, Novatel FLEX6-G2S-ROG-CCN (GNSS+RTK), KVH DSP-3000 Gyroscope **Platform**: Ground mobile platform (UGV) ROSbag info: version: 2.0duration: 11:55s (715s)start: Oct 11 2024 16:14:37.54 (1728656077.54)end: Oct 11 2024 16:26:33.06 (1728656793.06)size: 36.5 GBmessages: 1570367compression: none [38461/38461 chunks]types: camera_control_msgs/currentParams [442a674eef3748e9fe89b83004286960] geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped [8927a1a12fb2607ceea095b2dc440a96] gps_ros/gps_solution_s [955a295f9868f5be5174ea7f7ef9ebdb] ouster_ros/PacketMsg [4f7b5949e76f86d01e96b0e33ba9b5e3] rmp_msgs/Battery [f734bf38f159e9150d68440a3d2fe845] sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743] sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2] sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48] std_msgs/String [992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1]topics: /base/rmp440le/battery 3753 msgs : rmp_msgs/Battery /gps/info 13668 msgs : gps_ros/gps_solution_s /gps/twist 13667 msgs : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped /kvh/twist 68664 msgs : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped /novatel/fix 14310 msgs : sensor_msgs/NavSatFix /novatel_imu 716 msgs : sensor_msgs/Imu /ouster/imu_packets 89437 msgs : ouster_ros/PacketMsg /ouster/lidar_packets 847637 msgs : ouster_ros/PacketMsg /ouster/metadata 1 msg : std_msgs/String /panoramic_camera_node/image_raw 6956 msgs : sensor_msgs/Image /pylon_camera_node/currentParams 6958 msgs : camera_control_msgs/currentParams /twist_rmp440 3753 msgs : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped /vectornav/IMU/up 143100 msgs : sensor_msgs/Imu /vectornav/Twist_ENU 286200 msgs : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped /xsens/imu 71547 msgs : sensor_msgs/Imu本数据集包含以下内容： [2024-10-11_16-14-36_v2.bag]：原始ROS 1包文件（.bag），内含无人地面车辆（Unmanned Ground Vehicle, UGV）机载的同步传感器数据流。 [metadata_2024-10-11-16:38:30.json]：用于详细记录激光雷达（LiDAR）采集条件与传感器规格的元数据文件。 [robot.urdf.xacro]：用于描述机器人结构的Xacro模型文件。 [wholecloud_auzeville.txt]：以TXT格式提供的预处理数据示例，其包含的参数如下：X、Y、Z、强度（intensity）、环境光（ambient）、反射率（reflectivity）、反射率标准差（stdev_reflectivity）、回波（echoe）、回波序号（echo_order）、测距值（range）、水平角（horizontal_angle）、俯仰角（elevation_angle）、通过光束数（passing_beams）、内部光束数（inside_beams）、局部间隙占比（local_gap_fraction）。 [LiDAR aligned scans.zip]：内含685帧经坐标转换以对齐为完整点云的激光雷达扫描数据。 数据采集于2024年11月10日，采集地点为法国图卢兹农业学校奥泽维尔校区（"Lycée agricole de Toulouse Auzeville"）的苹果园。本数据集旨在为农业机器人应用中的三维建图、语义分割以及树木结构分析相关研究提供支撑。 **主传感器**：激光雷达（LiDAR）- Ouster OS0-128 **附加传感器**：RGB相机、惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）VN-300、Novatel FLEX6-G2S-ROG-CCN（全球导航卫星系统+实时动态差分，GNSS+RTK）、KVH DSP-3000陀螺仪 **搭载平台**：地面移动平台（无人地面车辆，UGV） ROS包信息（ROSbag info）： 版本：2.0 时长：11分55秒（715秒） 起始时间：2024年10月11日 16:14:37.54（时间戳：1728656077.54） 结束时间：2024年10月11日 16:26:33.06（时间戳：1728656793.06） 文件大小：36.5 GB 消息总数：1570367条 压缩方式：无压缩，共38461个数据块（全部38461个） 消息类型： camera_control_msgs/currentParams [442a674eef3748e9fe89b83004286960] geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped [8927a1a12fb2607ceea095b2dc440a96] gps_ros/gps_solution_s [955a295f9868f5be5174ea7f7ef9ebdb] ouster_ros/PacketMsg [4f7b5949e76f86d01e96b0e33ba9b5e3] rmp_msgs/Battery [f734bf38f159e9150d68440a3d2fe845] sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743] sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2] sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48] std_msgs/String [992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1] 话题列表（topics）： /base/rmp440le/battery 3753条消息 : rmp_msgs/Battery /gps/info 13668条消息 : gps_ros/gps_solution_s /gps/twist 13667条消息 : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped /kvh/twist 68664条消息 : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped /novatel/fix 14310条消息 : sensor_msgs/NavSatFix /novatel_imu 716条消息 : sensor_msgs/Imu /ouster/imu_packets 89437条消息 : ouster_ros/PacketMsg /ouster/lidar_packets 847637条消息 : ouster_ros/PacketMsg /ouster/metadata 1条消息 : std_msgs/String /panoramic_camera_node/image_raw 6956条消息 : sensor_msgs/Image /pylon_camera_node/currentParams 6958条消息 : camera_control_msgs/currentParams /twist_rmp440 3753条消息 : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped /vectornav/IMU/up 143100条消息 : sensor_msgs/Imu /vectornav/Twist_ENU 286200条消息 : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped /xsens/imu 71547条消息 : sensor_msgs/Imu