opening_ceremony_0618

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。它包含丰富的特征：动作数据（包括右臂和左臂的7个关节位置以及左右夹爪状态）、观察状态（与动作相同的关节和夹爪数据）、多视角图像观察（前摄像头视频分辨率为480x640，右和左摄像头视频分辨率为640x480，均为彩色视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有298个episodes，495,749帧，涉及1个任务，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）格式存储，使用双手机器人（robot_type: rby1）采集，适用于机器人模仿学习、强化学习等应用。This dataset is a robotic dataset developed with LeRobot, tailored for robotic learning and control tasks. It encompasses diverse features: action data (comprising 7 joint positions for both the right and left arms, along with the states of the left and right grippers), observation states (containing the identical joint and gripper data as the action data), multi-view image observations (the front camera video has a resolution of 480×640, while the left and right camera videos feature a resolution of 640×480; all are color videos with a frame rate of 30 fps), as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. In total, the dataset consists of 298 episodes and 495,749 frames, covering a single task. The data is stored in parquet files (total size: 100 MB) and video files (total size: 200 MB), collected using a dual-arm robot (robot_type: rby1), and is applicable for applications such as robotic imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：opening_ceremony_0618

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kaiseong/opening_ceremony_0618

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (robotics)

创建工具：LeRobot

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数据集结构

该数据集包含一个默认配置 default，数据存储在 data/*/*.parquet 文件中。

基本信息

• 总幕数 (Total Episodes)：298
• 总帧数 (Total Frames)：495,749
• 总任务数 (Total Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型 (Robot Type)：rby1
• 数据分割 (Splits)：训练集 (train) 为全部 298 幕

数据文件大小

• 数据文件 (Data Files)：100 MB
• 视频文件 (Video Files)：200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作向量，包含左右臂（各7维）和左右夹爪（各1维）
observation.state	float32	[16]	16维观测状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.right	video	[640, 480, 3]	右视摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	video	[640, 480, 3]	左视摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	幕索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

引用信息待补充 (BibTeX: [More Information Needed])。