ImperioMerged400_train_1_0percent

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人领域的相关数据。数据集结构包括323个总集数，128573个总帧数，39个总任务数。数据格式为parquet文件，包含机器人的动作数据（6个自由度关节位置）、状态观测数据、来自手腕和网络摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引等元数据信息。

This dataset was developed using LeRobot and encompasses relevant robotics domain data. The dataset structure consists of 323 total episodes, 128,573 total frames, and 39 distinct tasks. Data is stored in Parquet format, including robot action data (6-degree-of-freedom joint positions), state observation data, and video data captured by wrist-mounted and web cameras, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset additionally contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ImperioMerged400_train_1_0percent
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 323
• 总帧数： 128,573
• 总任务数： 39
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 10,000 MB
• 视频文件大小： 20,000 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:323)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
  • 帧率：30 FPS

• 观测状态：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
  • 帧率：30 FPS

• 观测图像（腕部摄像头）：

  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：30 FPS
    • 通道数：3
    • 包含音频：否

• 观测图像（网络摄像头）：

  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：30 FPS
    • 通道数：3
    • 包含音频：否

• 时间戳：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 名称：无

• 帧索引：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：无

• 情节索引：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：无

• 索引：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：无

• 任务索引：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：无

其他信息

• 机器人类型： so101_follower
• 代码库版本： v3.0
• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供