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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含5个训练片段，总计1588帧数据。数据集采集自so101_follower机器人，包含6维关节位置控制动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维关节状态观测数据，以及720×1280分辨率的前置摄像头视频观测。数据以30fps的帧率采集，采用Apache 2.0许可证。

This is a robot control dataset created using LeRobot, which includes 5 training segments with a total of 1588 frames. The dataset was collected from the so101_follower robot, and contains 6-dimensional joint position control actions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), corresponding 6-dimensional joint state observations, as well as front-facing camera video observations with a resolution of 720×1280. The data was collected at a frame rate of 30 fps and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总片段数: 5
• 总帧数: 1588
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块数量: 1
• 训练集分割: 0:5