G1_Stack_Block

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人堆叠任务。任务目标是将红色、绿色和黄色方块堆叠起来。每次操作耗时约20至40秒，数据记录频率为30 Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹爪末端执行器。数据集包括机器人的当前状态、下一步动作以及当前摄像头视图图像。机器人初始姿势为每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体随机放置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内。摄像头视图遵循AVP远程操作文档第5部分的指导。数据收集并非一次性完成，条目间存在差异，需在模型训练时考虑这些差异。数据集结构包含机器人各部位的状态和动作数据，以及摄像头拍摄的视频数据，视频分辨率为640x480。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: G1_Stack_Block
• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

任务与采集

• 任务目标: 堆叠红、绿、黄三色积木。
• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 采集频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部（单目相机）+ 头部（双目相机）。
• 数据内容:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一动作。
  • 当前相机视图图像。
• 机器人初始姿态: 每个数据条目中的第一个机器人状态。
• 物体摆放: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视图: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 第5部分的指导。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 第5部分安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
2. 数据采集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 93131
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部用于训练 (train: "0:200")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

特征分为观测值和动作，具体如下：

观测值:

• observation.left_arm: 左臂关节状态 (7维，浮点)。
• observation.right_arm: 右臂关节状态 (7维，浮点)。
• observation.left_gripper: 左夹爪状态 (1维，浮点)。
• observation.right_gripper: 右夹爪状态 (1维，浮点)。
• observation.left_ee: 左末端执行器位姿 (6维，浮点)。
• observation.right_ee: 右末端执行器位姿 (6维，浮点)。
• observation.body: 身体关节状态 (29维，浮点)。
• observation.images.cam_left_high: 头部左相机图像 (视频，480x640x3，AV1编码)。
• observation.images.cam_right_high: 头部右相机图像 (视频，480x640x3，AV1编码)。
• observation.images.cam_left_wrist: 左腕部相机图像 (视频，480x640x3，AV1编码)。
• observation.images.cam_right_wrist: 右腕部相机图像 (视频，480x640x3，AV1编码)。

动作:

• action.left_arm: 左臂关节动作 (7维，浮点)。
• action.right_arm: 右臂关节动作 (7维，浮点)。
• action.left_gripper: 左夹爪动作 (1维，浮点)。
• action.right_gripper: 右夹爪动作 (1维，浮点)。
• action.left_ee: 左末端执行器动作 (6维，浮点)。
• action.right_ee: 右末端执行器动作 (6维，浮点)。
• action.body: 身体动作 (7维，浮点)。

元数据:

• timestamp: 时间戳 (1维，浮点)。
• frame_index: 帧索引 (1维，整数)。
• episode_index: 情节索引 (1维，整数)。
• index: 索引 (1维，整数)。
• task_index: 任务索引 (1维，整数)。

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]