insert_wire_tip_3

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含10个训练片段，总计7919帧数据和30个视频。数据集使用so101_follower机器人平台，采集了6自由度机械臂的关节位置动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）以及来自顶部、底部和侧面三个相机的图像观测数据（分辨率800×600，30fps）。数据以parquet格式存储，主要用于机器人控制和模仿学习任务。

This is a robotics learning dataset created using LeRobot, which contains 10 training segments, totaling 7919 data frames and 30 videos. The dataset is based on the so101_follower robotic platform, and collects joint position motion data of a 6-degree-of-freedom robotic arm, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. It also collects image observation data from three cameras (top, bottom and side), with a resolution of 800×600 and a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format and is mainly used for robotic control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: insert_wire_tip_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 7919
• 总视频数: 30
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据划分: 训练集 (0:10)

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 名称: observation.images.top_cam
• 数据类型: video
• 分辨率: 600×800×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

底部摄像头

• 名称: observation.images.bottom_cam
• 数据类型: video
• 分辨率: 600×800×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

侧面摄像头

• 名称: observation.images.side_cam
• 数据类型: video
• 分辨率: 600×800×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)