david_1

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含1个episode，共1019帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（9维浮点数，表示手臂关节位置和速度）、状态观测（9维浮点数，与动作相同）、前摄像头图像（480x640x3视频）和腕部摄像头图像（480x640x3视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为lekiwi_client，帧率为15fps。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，使用av1编解码器。数据集用于机器人任务，如控制和学习，但具体任务未详细说明。This is a robotics dataset constructed using LeRobot. It includes 1 episode, comprising a total of 1019 frames. The total size of the non-video data files is 100 MB, while the video files have a combined size of 200 MB. The dataset features the following components: actions (9-dimensional floating-point values representing arm joint positions and velocities), state observations (9-dimensional floating-point values identical to the actions), front-facing camera images (480×640×3 videos), wrist camera images (480×640×3 videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. The robot platform is lekiwi_client, with a frame rate of 15 fps. The tabular data is stored in Parquet format, whereas the videos are saved in MP4 format using the AV1 codec. This dataset is designed for robotics-related tasks including robot control and learning, though the specific tasks are not elaborated in detail.

原始信息汇总

数据集概述：david_1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 生成

数据集结构

• 编码库版本：v3.0
• 帧率：15 FPS
• 机器人类型：lekiwi_client
• 总片段数：1
• 总帧数：1019
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（train）对应 0:1

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	9维动作指令，包括机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）、夹爪位置（gripper）及线速度与角速度（x.vel, y.vel, theta.vel）
observation.state	float32	[9]	观测状态，与 action 维度相同，包含相同的位置与速度信息
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前向摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置

• 配置名称：default
• 数据文件匹配模式：data/*/*.parquet

引用

• 论文：待补充
• 主页：待补充