Coffee_D1_coffee_d1_2026-04-05_14-09-46

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Coffee_D1_coffee_d1_2026-04-05_14-09-46
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 300
• 总帧数: 67602
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:300)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作
   • action: 7维浮点向量，表示末端执行器的增量位置、旋转和夹爪动作。
2. 状态观测
   • observation.state: 8维浮点向量，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪位置。
   • observation.state.eef_pos: 3维浮点向量，末端执行器位置。
   • observation.state.eef_quat: 4维浮点向量，末端执行器四元数姿态。
   • observation.state.gripper_qpos: 1维浮点向量，夹爪位置。
   • observation.state.object: 57维浮点向量，对象状态。
3. 图像观测
   • observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率84x84x3，编码格式AV1。
   • observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率84x84x3，编码格式AV1。
4. 元数据索引
   • next.done: 布尔值，表示情节是否结束。
   • timestamp: 时间戳。
   • frame_index: 帧索引。
   • episode_index: 情节索引。
   • index: 数据索引。
   • task_index: 任务索引。

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: robomimic
• 视频编解码器: av1
• 视频像素格式: yuv420p
• 视频非深度图: false
• 视频无音频: true

相关链接

• 数据集主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=niklashcs/Coffee_D1_coffee_d1_2026-04-05_14-09-46