SO-101_GR00T_22

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含10个episodes，7584帧，20个视频，以及1个任务。数据集中包含动作、观测状态、图像（手腕和前方视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据集使用LeRobot创建，并遵循apache-2.0许可协议。

This is a robotics-related dataset that contains 10 episodes, 7584 frames, 20 videos, and 1 task. The dataset includes features such as actions, observation states, images (wrist and front-view perspectives), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset was created using LeRobot and is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总片段数: 10
• 总帧数: 7584
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分割: 训练集包含全部10个片段

特征说明

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

手腕摄像头:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频参数:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图
  • 无音频

前置摄像头:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频参数:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)