so101_bottlecap_bowl_v1_test3

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含2个完整的情节，780帧数据，4个视频，以及1个任务。数据特征包括动作（6个浮点数表示的关节位置）、观察状态（6个浮点数表示的关节位置）、固定摄像头和手眼摄像头的图像（480x640分辨率，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务。

This is a robotics-related dataset created by the LeRobot project. It contains 2 complete episodes, 780 frames of data, 4 videos, and 1 task. The data features include actions represented by 6 floating-point numbers for joint positions, observation states represented by 6 floating-point numbers for joint positions, images captured by fixed cameras and eye-in-hand cameras (with a resolution of 480×640, 3 channels, and 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_bottlecap_bowl_v1_test3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 780
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节 (索引 0 至 2)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

3. 观测图像 - 固定视角

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

4. 观测图像 - 手眼视角

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供