eval_Pink_block_13pi0_4_10k_opt_7

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作数据和来自多个摄像头角度的图像数据。数据集结构包括机器人关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、顶部、腕部和前部摄像头的视频数据（分辨率为480x640），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据量为100MB，视频数据量为200MB，帧率为30fps。

This robotic dataset is developed using LeRobot, encompassing robot motion data and image data captured from multiple camera angles. The dataset structure includes robot joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), video data from the top, wrist, and front cameras with a resolution of 480x640, as well as metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data size of 100 MB, video data size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_Pink_block_13pi0_4_10k_opt_7
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像

   • 顶部摄像头图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 腕部摄像头图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 前部摄像头图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 回合索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供